Drake 安装指南

系统要求

• 操作系统: Linux (Ubuntu 20.04+), macOS, Windows (通过WSL2)
• Python: 3.9 - 3.11
• 内存: 最低8GB（推荐16GB）
• 磁盘: 10GB可用空间

安装方法

方法1: pip（推荐初学者）

pip install drake

方法2: conda

conda install -c conda-forge drake

方法3: 从源码构建

适用于需要定制的高级用户：

git clone https://github.com/RobotLocomotion/drake.git
cd drake
./setup/install_prereqs.sh
bazel build //:install

验证安装

测试安装：

import pydrake.all as pydrake

# 创建一个简单摆
builder = pydrake.diagramBuilder()
plant = builder.AddSystem(pydrake.multibody.Plant())
context = plant.CreateDefaultContext()
print("Drake安装验证成功！")

Jupyter Notebook设置

用于交互式教程：

pip install pydrakejupyter
pydrake_jupyter_playground

Docker镜像

预配置环境：

docker pull ghcr.io/robotlocomotion/drake:latest
docker run -it ghcr.io/robotlocomotion/drake:latest

故障排除

导入错误

• 确保Python路径包含Drake
• 尝试重启内核/笔记本

内存问题

• 减小仿真时间步长
• 使用更简单的模型

性能问题

• 启用硬件加速
• 使用编译好的二进制文件而非源码

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